为进一步加强中国与非洲国家在新形势下的友好合作，共同应对经济全球化挑战，谋求共同发展，根据部分非洲国家的建议，中国政府倡议于2000年10月10～12日在北京召开了中非合作论坛—北京2000年部长级会议，中非合作论坛正式成立。其宗旨是平等磋商、增进了解、扩大共识、加强友谊、促进合作。中国和与中国建交的49个非洲国家均是论坛成员国。
    中非合作论坛后续机制建立在三个级别上：部长级会议每三年举行一届；高官级后续会议及为部长级会议做准备的高官预备会分别在部长级会议前一年及前数日各举行一次；非洲驻华使节与中方后续行动委员会秘书处每年至少举行两次会议。部长级会议及其高官会轮流在中国和非洲国家举行。中国和会议承办国分别担任主席国和共同主席国，共同主持会议并牵头落实会议成果。部长级会议由外长和负责对外合作或财经事务的部长参加，高官会由各国主管部门的司局级或相当级别的官员参加。 
    2006年，中非领导人在中非合作论坛北京峰会暨第三届部长级会议上，一致同意建立中非外长级定期政治对话机制，在每届部长级会议次年在联合国大会期间举行。2007年9月26日，中非外长在纽约举行了首次政治磋商。
    2000年11月，中非合作论坛中方后续行动委员会成立，目前共有26家成员单位。外交部长和商务部长为委员会名誉两主席，两部主管部领导为两主席。委员会下设秘书处，由外交部、商务部和财政部有关司局组成，外交部非洲司司长任秘书长。秘书处办公室设在外交部非洲司。
    中非合作论坛成立以来的主要活动有：
    2000年10月10～12日，中非合作论坛第一届部长级会议在北京举行。
    2003年12月15～16日，中非合作论坛第二届部长级会议在埃塞俄比亚首都亚的斯亚贝巴举行。
    2006年是新中国同非洲国家开启外交关系50周年，为进一步提升中非合作水平，中非双方商定举行中非合作论坛北京峰会暨第三届部长级会议。2006年11月3日，中非合作论坛第三届部长级会议在北京召开，为北京峰会召开作最后的准备。2006年11月4至5日，中非合作论坛北京峰会隆重举行，会议主题为：友谊、和平、合作、发展。中国国家主席胡锦涛和非洲35位国家元首、6位政府首脑、1位副总统、6位高级代表以及非洲联盟委员会主席出席。中国国务院总理温家宝与33位非洲国家领导人共同出席了与中非工商界代表高层对话会。24个国际和地区组织派观察员列席峰会有关活动。会议通过了《中非合作论坛北京峰会宣言》和《中非合作论坛－北京行动计划（2007至2009年）》，决定建立和发展政治上平等互信、经济上合作共赢、文化上交流互鉴的中非新型战
略伙伴关系。胡锦涛主席代表中国政府宣布了旨在加强中非务实合作、支持非洲国家发展的8项政策措施。峰会期间举办了第二届中非企业家大会、中非合作论坛6周年成果展、非洲艺术精品展、非洲国家钱币和邮票展及峰会纪念邮票首发式等活动，中国─非洲联合工商会宣布成立。
    2009年11月8日～9日，中非合作论坛第四届部长级会议在埃及海滨城市沙姆沙伊赫召开。中国国务院总理温家宝出席会议并发表讲话，宣布今后三年中国政府将采取八项新举措推进中非合作。
    此外，中非双方同意根据论坛后续机制程序的规定，于2011年在中国召开论坛第八届高官会，2012年在中国召开论坛第五届部长级会议。